Giáo trình kỹ thuật robot này nhằm giúp cho người đọc có cái nhìn toàn diện và cụ thể cho từng phần cấu trúc hình thành nên robot. Giáo trình này được biên soạn cho các đối tượng sinh viên đại học, cao đẳng kỹ thuật, các kỹ sư và giáo viên dạy nghề, .v.v..
Nội dung cuốn giáo trình kỹ thuật robot này có 10 chương, trình bày một cách hệ thống các kiến thức về kỹ thuật robot cũng như robot công nghiệp từ các phần cơ bản về cấu trúc chung và các thành phần cấu tạo của robot, phân tích động học robot cho đến phần phân tích động học vận tốc, động lực học, phương pháp lập quỹ đạo chuyển động và các công nghệ tiên tiến tích hợp lên robot như các cảm biến, thị giác máy và các cơ cấu truyền động và cơ cấu chấp hành cuối.
Cuốn giáo trình này hy vọng giúp cho người yêu thích và quan tâm đến robot có thể hiểu về robot, biết về kỹ thuật robot được sử dụng hiện nay trên thế giới.
Thông tin chung về giáo trình kỹ thuật robot
Tên tài liệu: Giáo trình kỹ thuật Robot
Tác giả: PGS. TS. Nguyễn Trường Thịnh
Số trang: 494
Ngôn ngữ: Tiếng Việt
Format: PDF
Thể loại: Robot
MỤC LỤC
Chương 1: GIỚI THIỆU VỀ KỸ THUẬT ROBOT
1.1. Giới thiệu
1.2. Phân loại robot
1.3. Ưu và nhược điểm của robot
1.4. Cấu trúc của một hệ thống robot
1.5. Tương lai của robot
1.6. Kết luận
Chương 2: NỀN TẢNG ROBOT
2.1. Giới thiệu
2.2. Cấu trúc tay máy robot
2.3. Các thành phần robot
2.4. Một số biến thể của cánh tay robot
2.5. Robot di động
2.6. Thiết kế hệ thống robot
Chương 3: BIỂU DIỄN HƯỚNG VÀ VỊ TRÍ
3.1. Giới thiệu
3.2. Biểu diễn ma trận
3.3. Ma trận chuyển vị thuần nhất
3.4. Biểu diễn vị chuyển vị
3.5. Nghịch đảo của ma trận chuyển vị
3.6. Phép quay theo góc Euler
3.7. Phép quay Roll-Pitch-Yaw (RPY)
Chương 4: ĐỘNG HỌC ROBOT
4.1. Giới thiệu
4.2. Biểu diễn Denavit – Hartenberg của bài toán động học robot
4.3. Động học thuận
4.4. Động học nghịch
4.5. Động học của robot 3R tổng quát
4.6. Động học cơ cấu chấp hành cuối
4.7. Không gian khớp, không gian Descartes, không gian nhiệm vụ
Chương 5: JACOBI VÀ ĐỘNG HỌC VẬN TỐC
5.1. Giới thiệu
5.2. Vận tốc trong hệ trục Descartes và vận tốc góc
5.3. Ma trận Jacobi của robot
5.4. Vận tốc dài của cơ cấu chấp hành cuối
5.5. Vận tốc góc của cơ cấu cuối
5.6. Tính toán Jacobi
5.7. Phép tính vi phân trong bài toán động học nghịch
5.8. Hướng và vận tốc góc
5.9. Vận tốc khâu
5.10. Động học vận tốc nghịch
Chương 6: ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT
6.1. Giới thiệu
6.2. Động lực học Lagrange – Euler
6.3. Moment quán tính
6.4. Phương trình động lực học dành cho robot nhiều bậc tự do
Chương 7: BỘ ĐIỀU KHIỂN ROBOT
7.1. Một số khái niệm về điều khiển tự động trong robot
7.2. Nguyên lý thiết kế bộ điều khiển robot
7.3. Điều khiển cấu trúc nhiều khâu
7.4. Không gian trạng thái
7.5. Điều khiển robot phi tuyến
7.6. Điều khiển không sử dụng mô hình
7.7. Học với mạng nhiều lớp
7.8. Biểu diễn neuron riêng lẽ
7.9. Hệ thống điều khiển logic mờ kết hợp mạng thần kinh nhân tạo
7.10. Điều khiển PID/điều khiển truyền thắng
7.11. Điều khiển qua mạng
Chương 8: TẠO QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG ROBOT
8.1. Giới thiệu
8.2. Lập đường đi và quỹ đạo di chuyển của robot
8.3. Không gian khớp và không gian Descartes
8.4. Các khái niệm cơ bản về lập quỹ đạo chuyển động của robot
8.5. Lập quỹ đạo không gian khớp
8.6. Tạo quỹ đạo trong không gian Descartes
8.7. Bám theo đường
Chương 9: CẢM BIẾN TRANG BỊ TRÊN ROBOT
9.1. Giới thiệu
9.2. Quá trình cảm nhận
9.3. Giao tiếp máy tính
9.4. Phân loại
9.5. Phương pháp đo chuyển động thẳng và quay
9.6. Cảm biến đo tiệm cận
9.7. Cảm biến xúc giác
9.8. Cảm biến đo lực và moment
9.9. Cảm biến định vị
9.10. Hệ thống xác định khoảng cách và hướng của đối tượng
Chương 10: XỬ LÝ GIỌNG NÓI
10.1 Các phần tử của tiếng nói
10.2. Âm thanh của tiếng nói
10.3. Kỹ thuật tổng hợp tiếng nói điện tử
10.4. Cảm biến thu nhận, nhận biết, hiểu tiếng nói
Các bạn loại download giáo trình kỹ thuật robot bằng cách nhấp vào đường link bên dưới nhé.
Nếu bạn thấy nội dung chia sẽ này hữu ích, hãy mời admin một ly cà phê nhé!
